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FANUC機器人 R-1000iA 變更可動范圍

【作者】:上海仰光【發(fā)布時間】:2021-10-29 【來源】:技術(shù)咨訊

FANUC機器人 R-1000iA變更可動范圍詳情如下：

通過設(shè)定各軸的可動范圍，可以將機器人的可動范圍從標(biāo)準(zhǔn)值進行變更。

在下面所舉的環(huán)境下，改變機器人的可動范圍將有效。

· 機器人的使用動作范圍受到限制。

· 存在刀具和外圍設(shè)備之間干涉的區(qū)域。

· 安裝在應(yīng)用系統(tǒng)上的電纜和軟管的長度受到限制。

為避免機器人超出所需的可動范圍，備有3種方法進行調(diào)節(jié)。

· 基于 DCS 的可動范圍限制（所有軸（可選購項））

· 基于機械式制動器的可動范圍限制（J1/J2/J3軸（可選購項））

· 基于限位開關(guān)的可動范圍限制（J1軸（可選購項））

警告：

1. 各軸可動范圍的變更會對機器人的動作范圍產(chǎn)生影響。為了避免出現(xiàn)問題，在變更各軸可動范圍之前，要預(yù)先充分考慮其會產(chǎn)生的影響。若不加充分考慮就變更可動范圍，則有可能導(dǎo)致在以前示教好的位置發(fā)生報警等預(yù)料不到的情況。

2. 限制可動范圍時，為了避免損壞外圍設(shè)備或危及作業(yè)人員，對于J1軸，請使用由于機械式可變制動器的可動范圍限制，對于J2/J3軸，請使用由于機械式可變制動器或者 DCS 的可動范圍限制。

3. 機械式可變制動器是實際的障礙物， J1/J2/J3 軸的機械式可變制動器的位置可以改變，機器人不能越過機械式可變制動器執(zhí)行工作。 J5 軸制動器為固定式。J4/J6 軸只通過 DCS 來限制工作范圍i。

4. J2軸和J3軸干涉角的變更只能通過機械式制動器來實現(xiàn)。不能通過 DCS 來實現(xiàn)可動范圍的變更。

5. 機械式可變制動器通過在碰撞時產(chǎn)生變形來使機器人停止。碰撞過的制動器無法保證原有的強度，極有可能無法使機器人停止，所以發(fā)生碰撞后必須要更換新的制動器。

基于DCS的可動范圍限制（可選購項）

通過使用下述的軟件可選購項，可以基于 DCS （Dual Check Safety）功能，限制機器人的動作。通過使用這個，關(guān)于 J2/J3軸，在機器人的動作范圍以內(nèi)，可以在任意角度或者位置對其動作范圍進行限制。DCS功能，符合國際安全標(biāo)準(zhǔn) ISO13849-1和IEC 61508 的要求，已通過標(biāo)準(zhǔn)認證機關(guān)的認證。

如果只設(shè)置關(guān)節(jié)位置檢查的動作范圍，超過機器人的動作范圍之后，機器人會停止。機器人慣性移動之后停止，所以實際的機器人停止位置超過機器人動作范圍。為了將機器人的停止位置控制在機器人的動作范圍內(nèi)，使用 DCS 停止位置預(yù)測功能。標(biāo)準(zhǔn)情況下，停止位置預(yù)測功能設(shè)定為禁用。

· DCS位置/速度檢查功能（J567）

變更步驟：

1. 按下MENU（菜單）鍵，顯示出菜單畫面。

2. 按下“0 下頁”，選擇“6 系統(tǒng)”。

3. 按下 F1“類型”，顯示出畫面切換菜單。

4. 選擇“DCS”。出現(xiàn)各軸可動范圍設(shè)定畫面。

5. 將光標(biāo)指向[1 關(guān)節(jié)位置檢查]，按下[詳細]。

6. 將光標(biāo)指向[1]，按下[詳細]。

7. 將光標(biāo)指向[禁用]，按下[選擇]，設(shè)置為[啟用]。

8. 將光標(biāo)指向[組]，輸入對象機器人的組編號，按下[ENTER]鍵。

9. 將光標(biāo)指向[軸]的右側(cè)，輸入[2]，按下[ENTER]鍵。

10. 將光標(biāo)指向[上限值]的右側(cè)，輸入[30]，按下[ENTER]鍵。

11. 將光標(biāo)指向[上限值]的右側(cè)，輸入[-30]，按下[ENTER]鍵。

警告;

如果只使用基于關(guān)節(jié)位置檢查的動范圍的設(shè)置，超過了機器人的動作范圍之后，機器人會停止。機器人慣性移動之后停止。所以實際的機器人停止位置會超過機器人動作范圍。為了將機器人的停止位置控制在機器人動作范圍內(nèi)，使用 DCS 停止位置預(yù)測功能。標(biāo)準(zhǔn)情況下，停止位置預(yù)測功能設(shè)定為禁用。